本教程通过运行 turtlesim 演示展示了 tf2 在多机器人场景中的功能。我们安装了必要的 ROS 2 包，并运行了一个包含两只乌龟的演示。通过键盘控制其中一只乌龟移动，另一只乌龟会自动跟随。这背后，tf2 库创建了三个坐标框架，并使用 tf2 广播器和监听器来处理框架之间的变换。我们还学习了如何使用 tf2 工具（如 view_frames 和 tf2_echo）来查看和分析这些变换。最后，我们展示了如何使用 rviz2 可视化工具来查看乌龟框架的实时移动。_jazzy mrpt
넶1
2024-12-23
