ROS_Kinetic_01 在 Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic 全教程附资料和镜像 2018.10.20更新

Exbot易科机器人实验室新站点（测试中）：​​http://www.exbot.net/​​ 

​​Celebrating 12 Years of ROS!​​  ~~ROSⅩ年庆祝~~  ;-)

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：

如果需要宏观全面了解以下机器人相关理论和知识点推荐：

• 1​​https://github.com/kiloreux/awesome-robotics​​
• 2​​https://github.com/jslee02/awesome-robotics-libraries​​

​纯净定制版镜像已经发布，供ROS爱好者交流学习​

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明

ubuntu16.04已经发布半年多了，ROS的Kinetic版本功能包也越来越丰富了，需要了解ROS发行版及支持维护的时间等，

可以参考如下网页：​​http://wiki.ros.org/Distributions​​

+

ubuntu 16.04对中文支持很好，直接支持中文输入，使用体验不错。

1. ubuntu 16.04安装与使用

安装镜像下载地址：​​http://www.ubuntu.com/download/desktop​​

下载后，使用U盘启动安装，安装后设置更新源等，并配置常用的应用。

镜像选择：

2. ROS kinetic安装与使用

参考的网址：​​http://wiki.ros.org/kinetic​​

                ：​​http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu​​

​​​爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像​​​

​​​

2.1 设置安装源

ROS Kinetic​只支持Wily(15.10)​和​Xenial(16.04)​对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，

使用下面命令：

~$ ​sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'​

2.2 设置keys

~$ ​sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116​

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80

--recv-key

0xB01FA116

2.3 安装

~$ ​sudo apt-get update​

~$ ​sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full​

安装功能包：

~$ ​sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE​

例如：

~$ ​sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping​

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$ ​apt-cache search ros-kinetic​

2.4 初始化

~$ ​sudo rosdep init​

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Recommended: please run

    rosdep update

~$ ​rosdep update​

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml

Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml

Add distro "groovy"

Add distro "hydro"

Add distro "indigo"

Add distro "jade"

Add distro "kinetic"

updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 环境配置

~$ ​echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc​

~$ ​source ~/.bashrc​

注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$ ​source /opt/ros/kinetic/setup.bash​

2.6 安装rosinstall

~$ ​sudo apt-get install python-rosinstall​

2.7 测试roscore

~$ ​roscore​

有兴趣也可以测试一下小海归的例子。

​-End-​