在ROS中使用中文语音交互

目前，ROS可以用的中文语音工具还是有一些的，功能也越来越丰富，但有一些有使用的限制，有一些用起来不是很方便。

这里以百度语音为例具体说明，参考链接如下：
1 http://wiki.ros.org/baidu_speech

2 https://github.com/DinnerHowe/baidu_speech

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1. 概述
使用百度语音API实现语音识别和TTS的功能包，可以修改或自定义参数的示例代码。在开始本教程之前需要保证安装完成两个必须的Python库pyaudio和python-vlc。这个功能包提供了在ROS中使用百度语音的解决方案，可以同时应用于英语、汉语普通话和粤语，经过多台配置电脑的测试，包括indigo和kinetic，thinkpad、acer等。

注意：

$ sudo apt-get install python-pip portaudio19-dev vlc libvlc-dev

$ sudo pip install pyaudio

$ sudo pip install python-vlc

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2. 软硬件需求
可以运行ROS的笔记本或硬件设备，麦克风和扬声器等并正确配置。

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3. 功能包下载并编译
这个和之前所有ROS包非常类似。

relaybot@relaybot-desktop:~/Rob_Soft/Baidu_Speech$ catkin build

4. 功能包使用
relaybot@relaybot-desktop:~/Rob_Soft/Baidu_Speech$ roslaunch baidu_speech
simple_speaker.launch   simple_voice.launch     warning_speaker.launch

分别有三个示例launch：simple_speaker.launch，simple_voice.launch，warning_speaker.launch。

4.1. 文本发音-simple_speak
$ roslaunch baidu_speech simple_speaker.launch Gender:=man

参数等具体说明参考wiki，这里使用男声，运行过程如下。
 

4.2. 语音识别-simple_voice

$ roslaunch baidu_speech simple_voice.launch

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发布、订阅主题以及详细的参数信息请参考wiki。当然还可以使用更多复杂应用，包括用中文语音控制机器人运动等，自行探索即可。

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